ロボット、適応、生物

とある単語を調べるのにググっていたら、気になるブログの残骸を見つけた。大阪の大学でロボットの研究をしている院生さんらしい。そのブログがとても気に入ったので、ここに再録（著作権は書き手にあります）。院生さんの引越先ブログが見つからず残念。

僕が現在所属している研究室の論文は、「工場といった静的で不確定要素の少ない環境ではなく実世界で活動するロボットを！」みたいな書き出しで始まることが多く、工場で働くロボットを若干見下しているところがあるのだが、今日実物を見てみてその認識が如何に間違ったものか知ることが出来た。工場の中でもロボットはいろんな外乱と戦っている。例えば、あるロボットが四角い部品を変形しやすい素材の四角い穴に挿入するような場合、穴の位置精度はそれほど高くないことが多く、普通に上からまっすぐ部品を挿入すると、ひっかかってしまうことが多い。そこでロボットはどうするかというと、ヒトがしばしばそうするように、部品を斜めにして一旦角を当て、それから滑り込ませるように部品を入れる。このようにロボットはヒトの巧みな操作を真似た様々な適応的な行動を行なっているのである。そして、実際のロボットの動作は、ヒトを思わせるような、なんだか見ていて不思議な気持ちになるものだった。

もう１本、ログ保存。

カオスで有名な某先生の講義を受けた。講義の中で紹介されたエピソードを１つ。ニュートンは空気の摩擦を受けながら落下する物体の運動がやがてある定常な等速運動になることを見たときに、同様にエネルギーの入出力がある生物が何故あれほど多様な姿を見せるのかということに疑問を持ち、考察をすすめてプリコジンが提案した散逸構造の手間まで行ったとかなんとか。ニュートンはデカルトとは大違いだってさ。